كيف تحافظ طائرات الدرون على توازنها؟ فهم الرياضيات وراء الحركة الناعمة.
محتوى الدرس
PID (Proportional, Integral, Derivative). هو نظام تغذية عكسية (Feedback). الروبوت يقرأ خطأه (مثلاً كم يبعد عن منتصف الخط الأسود).
- الـ P يوجهه للتصحيح بسرعة بناءً على حجم الخطأ الحاضر.
- الـ I يصحح الأخطاء المتراكمة مع الزمن (إذا كان الروبوت ينحرف قليلاً باستمرار بسبب خلل في العجلات).
- الـ D يتنبأ بسرعة الانحراف لتخفيف الفرملة قبل الوصول للمنتصف لمنع التذبذب (الاهتزاز).
المكونات المطلوبة
نظري/متقدم
مثال الكود
float error = setPoint - currentPosition;
float P = Kp * error;
I = I + (Ki * error);
float D = Kd * (error - lastError);
float output = P + I + D;
lastError = error;
// استخدم output لضبط سرعة المحركات
الأخطاء الشائعة
وضع قيم عالية للثابت Kp مما يجعل الروبوت يهتز بعنف ويفقد مساره تماماً. ضبط الثوابت (Tuning) هو فن يحتاج تجربة وخطأ.